Google Android - это несложно

Ребят, подскажите. Задача сделать устройство на подобие Petqube. Не знаю как сделать что бы программа передавала точку координат в которой пользователь коснется экрана при роботе камеры, а так же что бы эта точка на экране была видна .. как на видео ... https://www.youtube.com/watch?v=QJqE1ET64Jk